那時(shí)跟他們溝通交流的是電動(dòng)車化黃金時(shí)代的高速路油壓泵控制技術(shù)態(tài)勢(shì)與考驗(yàn)，分五個(gè)部份。
驅(qū)動(dòng)力力與控制技術(shù)考驗(yàn)
純電動(dòng)車化黃金時(shí)代對(duì)輕工業(yè)油壓來(lái)說(shuō)象征意義并不大，即使它原本用的是電動(dòng)車機(jī)。那時(shí)他們講的簡(jiǎn)而言之電動(dòng)車化黃金時(shí)代的來(lái)臨，主要就牽涉的還亦然高架道路終端電腦（主要就包括建設(shè)項(xiàng)目工程施工機(jī)械電子設(shè)備、農(nóng)機(jī)、林業(yè)機(jī)械電子設(shè)備、輕工業(yè)工程車等）。非高架道路終端電腦是油壓商品最小的采用者，也是油壓控制技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展最小的驅(qū)動(dòng)力力，較之輕工業(yè)油壓，終端油壓商品的許多關(guān)鍵控制MA明確要求更高。現(xiàn)階段海內(nèi)外雙碳經(jīng)濟(jì)政策與節(jié)能環(huán)保法律法規(guī)等快速了蒸汽機(jī)黃金時(shí)代向電動(dòng)車機(jī)黃金時(shí)代過(guò)渡階段的腳步。能說(shuō)今后非高架道路終端電腦應(yīng)用領(lǐng)域，從前在輕工業(yè)電子設(shè)備中所采用的油壓控制技術(shù)，特別是變輸出功率的油壓控制技術(shù)會(huì)正式成為非主流（見(jiàn)圖1）。
圖1 非高架道路終端電腦電動(dòng)車化
狹義的非高架道路終端電腦，如果還主要就包括電腦人（現(xiàn)階段也是油壓應(yīng)用領(lǐng)域的兩個(gè)科學(xué)研究領(lǐng)漲板塊）。有兩類電腦人是貫穿或工作臺(tái)的（見(jiàn)圖2），比如說(shuō)要貫穿幾十公斤以內(nèi)，現(xiàn)階段油壓依然是此類電腦人最關(guān)鍵的驅(qū)動(dòng)力控制系統(tǒng)。除那些類生物尺寸電腦人外，還有兩類電腦人，他們叫外骨骼也好，叫康復(fù)機(jī)械電子設(shè)備也好，實(shí)際上你別看它很小，到現(xiàn)在為止油壓也是外骨骼設(shè)計(jì)工程師最關(guān)鍵的驅(qū)動(dòng)力與傳動(dòng)選擇，其他傳動(dòng)形式在功率密度比指標(biāo)上比較差。在假肢外骨骼這個(gè)方向，其實(shí)市場(chǎng)是蠻大的。在國(guó)際學(xué)術(shù)會(huì)議以及輕工業(yè)界控制技術(shù)會(huì)議上，關(guān)于外骨骼、康復(fù)電腦里面的緊湊型油壓傳動(dòng)科學(xué)研究占了很大一部份。
圖2 重載與外骨骼電腦人也是終端電腦電動(dòng)車化最熱門(mén)的應(yīng)用
現(xiàn)階段許多非高架道路終端電腦開(kāi)始采用電動(dòng)車機(jī)作為原動(dòng)機(jī)，現(xiàn)階段還僅僅是蒸汽機(jī)的簡(jiǎn)單替代，油壓元件與 控制系統(tǒng)幾乎沒(méi)有改變，只是蒸汽機(jī)替換成電動(dòng)車機(jī)，這種控制技術(shù)變化相對(duì)較小的方案容易很快進(jìn)入市場(chǎng)。但存在兩個(gè)最小的問(wèn)題，它沒(méi)有充分利用電動(dòng)車機(jī)的控制技術(shù)優(yōu)勢(shì)，現(xiàn)代電動(dòng)車機(jī)比蒸汽機(jī)最小的優(yōu)勢(shì)是輸出功率-力矩特性非常好，能夠四象限連續(xù)工作，這個(gè)特性其實(shí)給油壓控制技術(shù)帶來(lái)很多機(jī)遇。即使蒸汽機(jī)高效區(qū)窄以及動(dòng)態(tài)響應(yīng)差，所以很多創(chuàng)新的油壓控制系統(tǒng)原理構(gòu)型無(wú)法在蒸汽機(jī)黃金時(shí)代應(yīng)用，在電動(dòng)車化黃金時(shí)代，非高架道路終端電腦的油壓控制系統(tǒng)構(gòu)型會(huì)有很多創(chuàng)新和變化。
他們舉個(gè)例子，油壓傳動(dòng)控制系統(tǒng)大概分為四大類（見(jiàn)圖3）。其中閉式泵控控制系統(tǒng)效率最高，泵控控制系統(tǒng)電動(dòng)車機(jī)能不調(diào)速，當(dāng)然也能調(diào)速。今后調(diào)速電機(jī)肯定是要取代不調(diào)速電機(jī)、變量泵這種控制系統(tǒng)，即使它有更多的優(yōu)點(diǎn)?，F(xiàn)在看來(lái)，電機(jī)調(diào)速的泵控控制系統(tǒng)一定會(huì)正式成為非高架道路終端電腦今后的選擇，即使考慮到分布式寄生損失的影響，它的效率要比現(xiàn)在的泵控控制系統(tǒng)高很多。
圖3 油壓傳動(dòng)控制系統(tǒng)的基本構(gòu)型級(jí)理論效率
為什么說(shuō)電動(dòng)車化中分布式的動(dòng)力機(jī)構(gòu)這么關(guān)鍵？主要就還是即使工程機(jī)械電子設(shè)備具有兩個(gè)非常關(guān)鍵的特點(diǎn)，它是單動(dòng)力源多執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是只有兩個(gè)泵源，但有一大堆的執(zhí)行器，這樣的控制系統(tǒng)天生效率低，至今沒(méi)有好辦法。有許多好的控制技術(shù)方案都在實(shí)驗(yàn)室里，在市場(chǎng)上并沒(méi)有得到應(yīng)用。在電動(dòng)車化黃金時(shí)代，分布式驅(qū)動(dòng)力取代集中式驅(qū)動(dòng)力正式成為可能，現(xiàn)在看來(lái)，分布式電液動(dòng)力控制系統(tǒng)一定會(huì)正式成為今后電腦的兩個(gè)主要就方向。
狹義分布式電液控制控制系統(tǒng)有幾種構(gòu)型（見(jiàn)圖4），其中分布式動(dòng)力有點(diǎn)類似他們非常熟悉的EHA——靜電液控制系統(tǒng)，它是真正的分布式，它如果是效率最高的一種類型?，F(xiàn)階段在各行各業(yè)，特別在非高架道路終端電腦上，他們都在進(jìn)行許多實(shí)驗(yàn)樣機(jī)的構(gòu)建。這個(gè)控制技術(shù)本身非常古老，五六十年前就出現(xiàn)在美國(guó)人的許多戰(zhàn)斗機(jī)上。現(xiàn)在航空航天應(yīng)用領(lǐng)域，很多企業(yè)都做這方面的科學(xué)研究，相對(duì)來(lái)說(shuō)比較成熟。即使比較成熟，它面臨的考驗(yàn)也是比較大的。其實(shí)EHA的核心是油壓泵，而至今為止，他們油壓泵的設(shè)計(jì)是不考慮變輸出功率的，即使從前的源動(dòng)力，無(wú)論是電動(dòng)車機(jī)還是蒸汽機(jī)，它幾乎是不調(diào)速的。因此泵所有的設(shè)計(jì)都是針對(duì)固定工況、額定輸出功率的，輸出功率一變化，設(shè)計(jì)就變得非常復(fù)雜了。
圖4 狹義分布式電液控制控制系統(tǒng)的三種形式
那么這種EHA對(duì)泵的明確要求是什么樣的？
●寬輸出功率范圍。為什么這么說(shuō)呢？即使現(xiàn)代調(diào)速電動(dòng)車機(jī)從零輸出功率一直到額定輸出功率，都能保持100%以內(nèi)的輸出功率，但現(xiàn)有油壓泵都無(wú)法在寬輸出功率范圍內(nèi)工作，他們現(xiàn)有的商用泵最低輸出功率基本到500～600rpm就下不去了，低輸出功率效率很低甚至無(wú)法工作。當(dāng)然也有低速（每分鐘幾十轉(zhuǎn)）的泵，那都是特殊設(shè)計(jì)的，是個(gè)小眾市場(chǎng)。
●四象限工作。他們現(xiàn)有的泵很那難四象限工作，當(dāng)然有許多像A4VG這樣的泵，但是它也不完全是為變輸出功率準(zhǔn)備的，所以今后明確要求油壓泵一定要具備四象限工作的能力。
●更高的輸出功率。為什么要高輸出功率呢？其實(shí)不是泵需要高輸出功率，是即使電動(dòng)車機(jī)要高輸出功率。如果電動(dòng)車機(jī)輸出功率不高，它的功率密度比指標(biāo)就比較低。所以在終端機(jī)械電子設(shè)備上，如果電動(dòng)車機(jī)要想跟油壓馬達(dá)競(jìng)爭(zhēng)的話，電動(dòng)車機(jī)一定要在20000～30000rpm以內(nèi)。既然電動(dòng)車機(jī)要高速路，那泵也只能高速路。所以輸出功率20000rpm以內(nèi)的泵如果是今后油壓泵最小的兩個(gè)控制技術(shù)態(tài)勢(shì)和變化。
從設(shè)計(jì)的角度來(lái)說(shuō)，他們面臨的考驗(yàn)是什么呢？首先，在寬輸出功率范圍，泵該怎么設(shè)計(jì)；第二，四象限工作的泵馬達(dá)，在所有工況下要兼顧高效率高性能，現(xiàn)階段也不太會(huì)設(shè)計(jì)，一般來(lái)說(shuō)泵工況很優(yōu)秀，馬達(dá)工況指標(biāo)就比較差；第三，這么高的輸出功率，無(wú)論軸承、軸系、還是吸排油特性等都發(fā)生了很多關(guān)鍵的變化。
現(xiàn)狀
現(xiàn)階段在輕工業(yè)界，市場(chǎng)上的一般通用油壓泵輸出功率都在2000rpm以下；工程機(jī)械電子設(shè)備蒸汽機(jī)驅(qū)動(dòng)力的泵馬達(dá)在2100～2300rpm；航空航天應(yīng)用領(lǐng)域比較特殊，它有10000rpm以內(nèi)的泵，比較小眾，馬達(dá)也是一樣。
對(duì)高輸出功率泵來(lái)說(shuō)，最關(guān)鍵的是吸油，怎么把油吸上來(lái)。為什么在航空航天應(yīng)用領(lǐng)域沒(méi)有問(wèn)題，即使它是吸入口增壓的，而在民用應(yīng)用領(lǐng)域，一般不考慮不增壓，大多數(shù)需要自吸。如果是只靠自吸達(dá)到20000rpm，到現(xiàn)階段為止還沒(méi)有可能，都需要采取許多輔助升壓的措施。
不管怎么說(shuō)，電動(dòng)車化黃金時(shí)代對(duì)油壓泵最關(guān)鍵的兩大考驗(yàn)是大范圍變速和四象限工作能力。
結(jié)構(gòu)型式
對(duì)輕工業(yè)界來(lái)說(shuō)，什么種類的泵能適應(yīng)高速路化和變速化呢？從原理上看，所有的油壓泵都能做到，但要考慮成本、壓力等級(jí)、簡(jiǎn)便化、零件數(shù)量、噪音、外形尺寸等等。
能說(shuō)，現(xiàn)階段齒輪泵是最受追捧的。在10000rpm、20000rpm以內(nèi)，齒輪泵表現(xiàn)出很好的特性，而且它便宜、結(jié)實(shí)可靠。所以在航發(fā)蒸汽機(jī)的燃油控制系統(tǒng)，齒輪泵用的很多，基本都在高輸出功率運(yùn)行，當(dāng)然它主要就用于輸送，不用于控制。現(xiàn)階段非主流的齒輪泵馬達(dá)商品中內(nèi)嚙合馬達(dá)輸出功率可達(dá)10000rpm，所以齒輪泵齒輪馬達(dá)如果是今后變輸出功率油壓非常關(guān)鍵的兩個(gè)選擇。這主要就跟它的摩擦副有關(guān)，它的摩擦副特性非常好，非常適合于快速的啟停和變化，即使它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。如果是柱塞泵，結(jié)構(gòu)太復(fù)雜了，它是兩個(gè)復(fù)雜的串并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如果它頻繁正反轉(zhuǎn)，對(duì)設(shè)計(jì)與制造是個(gè)很大的考驗(yàn)。
葉片泵也亦然常好的一種適合高輸出功率的油壓泵，早期美國(guó)軍方科學(xué)研究過(guò)多種葉片泵形式，有的可達(dá)15000rpm左右，后來(lái)即使各種原因沒(méi)有商業(yè)化了。不管怎么樣，葉片機(jī)械電子設(shè)備的摩擦副特性也比較好，所以它也比較適合今后變輸出功率的明確要求。另外葉片泵的低速保壓能力比較強(qiáng)，比如說(shuō)在30rpm的時(shí)候，它依然比較容易保持住壓力。在其他泵中，要達(dá)到這一點(diǎn)，必須有額外的、昂貴的設(shè)計(jì)。
柱塞泵是現(xiàn)階段高壓控制系統(tǒng)的的主要就形式，即使在高壓場(chǎng)合他們必須采用它，分徑向柱塞泵和軸向柱塞泵兩類。其實(shí)徑向柱塞泵到現(xiàn)在為止都亦然常小眾的品種，在市場(chǎng)上沒(méi)幾家做，現(xiàn)階段也沒(méi)有高輸出功率的商品。但在上世紀(jì)七、八十年代，美國(guó)科學(xué)研究了幾種特殊結(jié)構(gòu)的徑向柱塞泵，當(dāng)時(shí)的輸出功率都可達(dá)10000rpm、20000rpm，那些泵都有非常好的性能，但最終沒(méi)有出現(xiàn)在市場(chǎng)上。因此高速路徑向柱塞泵從原理上講沒(méi)有問(wèn)題，即使它的尺寸、重量、效率還有其他許多指標(biāo)都非常好。
另外還有一種軸向柱塞泵比較小眾，這種柱塞泵是旋轉(zhuǎn)配流盤(pán)的。這種泵很少有人生產(chǎn)，全世界可能也就一、二家，但這種泵有兩個(gè)天生的優(yōu)勢(shì)，即使它缸體不動(dòng)，所以很容易配流，而且它一般采用閥配流，現(xiàn)在配流數(shù)字化的科學(xué)研究也不少，所以如果配流閥采用連續(xù)控制的電磁閥，它的配流就能根據(jù)工況來(lái)智能化調(diào)整，理論上泵的性能可顯著提升。這種泵在哪些應(yīng)用領(lǐng)域有應(yīng)用呢？早期美國(guó)航空航天科學(xué)研究機(jī)構(gòu)把這種泵做到10000rpm、20000rpm沒(méi)問(wèn)題，而且它效率高，即使它的配流是閥配流?，F(xiàn)階段這種泵在低速下的特性很受重視。他們浙大科學(xué)研究的旋轉(zhuǎn)斜盤(pán)的特種泵，主要就是給排水等應(yīng)用領(lǐng)域，它很容易做成超高壓，這跟它的結(jié)構(gòu)型式有關(guān)。另外在高速路泵方面他們浙江大學(xué)在超高速路泵上做了三代樣機(jī)，最后一代樣機(jī)的指標(biāo)是16000rpm，35MPa，這是實(shí)驗(yàn)室數(shù)據(jù)，還沒(méi)到商品這個(gè)級(jí)別。它有許多比較特殊的設(shè)計(jì)，主要就為了適應(yīng)高速路，比如說(shuō)說(shuō)滑靴結(jié)構(gòu)很獨(dú)特，滑靴本身有公轉(zhuǎn)、有自轉(zhuǎn)，但它沒(méi)有相對(duì)于斜盤(pán)的相對(duì)輸出功率，它卡在盤(pán)子上，盤(pán)子質(zhì)量也比較大，所以它的旋轉(zhuǎn)很穩(wěn)定，這種泵的效率非常高。
設(shè)計(jì)方法
如何設(shè)計(jì)那些油壓泵？結(jié)構(gòu)發(fā)明是核心，但是有價(jià)值的發(fā)明創(chuàng)造難度太大，大部份工程師是很難有發(fā)明創(chuàng)造的，他們更普遍的工作是在現(xiàn)有的商品基礎(chǔ)上優(yōu)化，這也亦然常有價(jià)值的工作。優(yōu)化要有工具和手段，現(xiàn)階段先進(jìn)的解析仿真手段非常多。在軸向柱塞泵這個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域，經(jīng)過(guò)幾十年海內(nèi)外學(xué)者專家的努力，在先進(jìn)的解析工具方面有很多創(chuàng)新，從模型角度來(lái)說(shuō)，經(jīng)過(guò)60年的產(chǎn)業(yè)發(fā)展，現(xiàn)在那些模型已經(jīng)比較準(zhǔn)確了。那些模型大致可歸為三類：物理流量損失模型、解析流量損失模型、數(shù)字流量分析模型，現(xiàn)在最準(zhǔn)確的模型是數(shù)字流量損失模型，這個(gè)模型沒(méi)有物理象征意義，它由幾十個(gè)多項(xiàng)式組成，那些多項(xiàng)式的取值、系數(shù)是根據(jù)辨識(shí)和實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)得來(lái)的。這個(gè)模型在學(xué)術(shù)界不怎么受歡迎，但是在輕工業(yè)界，它是所有模型中最準(zhǔn)的，因此它具有實(shí)用價(jià)值。在學(xué)術(shù)界，他們更關(guān)心物理建模、解析建模。數(shù)字模型如果準(zhǔn)了，它的象征意義更大，即使它比較直觀，而且跟元件的物理本質(zhì)是相關(guān)的，它有利于工程師理解和今后的創(chuàng)新設(shè)計(jì)，各有各的好處。
在輕工業(yè)界，現(xiàn)階段有許多小型的專用軟件獲得了應(yīng)用，那些軟件不是商用的。比如說(shuō)說(shuō)在配流盤(pán)設(shè)計(jì)上有專門(mén)的軟件。為什么要這么做？如果把泵看作兩個(gè)剛性物體，你無(wú)需先進(jìn)的解析手段，但是現(xiàn)代商品進(jìn)入到了精細(xì)化設(shè)計(jì)階段，柱塞泵摩擦副的核心體現(xiàn)在微觀層面（微米級(jí)的摩擦界面），界面的油膜與固體邊界結(jié)構(gòu)變形的耦合，決定了柱塞泵的性能、可靠性、壽命，結(jié)構(gòu)變形的信息也都是反映在油膜上。所以如果沒(méi)有先進(jìn)的計(jì)算和數(shù)字解析軟件工具，就無(wú)法分析和理解摩擦副油膜的物理場(chǎng)信息，也就無(wú)法優(yōu)化設(shè)計(jì)摩擦副結(jié)構(gòu)?，F(xiàn)代柱塞泵商品的摩擦副結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)已經(jīng)發(fā)生了許多變化，比如說(shuō)說(shuō)柱塞副，傳統(tǒng)都是圓柱副，現(xiàn)在他們能設(shè)計(jì)各種非圓柱的摩擦副結(jié)構(gòu)，通過(guò)先進(jìn)的數(shù)值分析與解析工具，對(duì)那些結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。否則就只能靠反復(fù)地試驗(yàn)，這樣成本就太高了。
測(cè)試控制技術(shù)
這里討論的測(cè)試不是油壓泵宏觀參數(shù)的測(cè)試，而是摩擦副的界面油膜的物理參數(shù)測(cè)試，這樣的測(cè)試難度非常大。我給他們介紹一下高速路泵的測(cè)試。浙江大學(xué)科學(xué)研究高速路泵的測(cè)試方案中，有兩個(gè)很關(guān)鍵的測(cè)試項(xiàng)目：攪拌損失。一般來(lái)說(shuō)2000rpm以下的油壓泵不需要考慮這個(gè)問(wèn)題，但是到了10000rpm以內(nèi)，這個(gè)攪拌損失就會(huì)變得非常關(guān)鍵，攪拌損失會(huì)達(dá)到總損失的10%～20%，嚴(yán)重影響泵的效率。近年來(lái)他們做了不少富有價(jià)值的工作。首先是怎么測(cè)量它，另外如何分析它。柱塞泵攪拌損失是缸體引起的還是柱塞引起？一般都認(rèn)為柱塞如果攪拌得更厲害，但實(shí)際上缸體是攪拌損失的最小的產(chǎn)生源（見(jiàn)圖5），他們有個(gè)非常好的測(cè)試裝置，比較準(zhǔn)確地測(cè)試了攪拌損失。那么如何抑制它呢？有各種各樣的方法，但最實(shí)用的方法是在缸體表面加兩個(gè)嵌入式的罩結(jié)構(gòu)，他們給這種方法起了個(gè)名字，叫規(guī)整流場(chǎng)。為什么缸體會(huì)產(chǎn)生這么大的損失呢？即使其界面流場(chǎng)發(fā)生了很大的變化，如果他們把流場(chǎng)規(guī)整了，那么這個(gè)損失會(huì)顯著地下降。他們?cè)诟左w上設(shè)計(jì)的兩個(gè)整流罩，損失就降低得非常明顯，另外通過(guò)缸體表面涂層降低摩擦系數(shù)，可獲得寬輸出功率范圍的綜合效果。
圖5 旋轉(zhuǎn)組件攪拌損失與輸出功率的映射規(guī)律
摩擦副油膜微觀參數(shù)的測(cè)試電子設(shè)備比較昂貴，而且設(shè)計(jì)與分析非常困難。浙江大學(xué)一直從事油壓泵摩擦副的微米級(jí)油膜的測(cè)試科學(xué)研究，給航空航天企業(yè)做泵馬達(dá)研發(fā)的時(shí)候用，他們提供許多測(cè)試油膜的電子設(shè)備。現(xiàn)階段這種測(cè)試電子設(shè)備大部份以擬實(shí)為主，不是真實(shí)的工況，但總比模擬的好，這樣可面向輕工業(yè)界的工程師采用，大部份的實(shí)驗(yàn)比較簡(jiǎn)單，可降低成本。以兩個(gè)滑靴副和柱塞副為例，他們能測(cè)滑靴副的摩擦力，以及這個(gè)滑靴副三個(gè)自由度的位置和運(yùn)動(dòng)；還能測(cè)柱塞副的摩擦力，可支撐結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。另外他們也測(cè)試滑靴的摩擦副，滑靴的摩擦副界面參數(shù)測(cè)量是比較難的一件事，到現(xiàn)在為止，他們依然不能準(zhǔn)確的知道滑靴自轉(zhuǎn)的變化規(guī)律，他們現(xiàn)階段有一套實(shí)驗(yàn)裝置，設(shè)計(jì)得更精密更精巧，與國(guó)外同類裝置較之，他們測(cè)量的參數(shù)范圍和數(shù)量更多。
另外是測(cè)配流副，他們認(rèn)為配流副比較簡(jiǎn)單，即使配流盤(pán)是不動(dòng)的，那么在端蓋上加三個(gè)微小位移傳感器就行，但這種方法難以反映柱塞泵缸體的多自由運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。最近他們提出了一種方法，基本思路是：柱塞泵缸體的驅(qū)動(dòng)力軸是時(shí)變的反復(fù)撓曲運(yùn)動(dòng)形式，那么缸體的位姿就直接映射配流副的傾覆狀態(tài)，他們?cè)诟左w每隔120°安裝兩個(gè)電渦流傳感器，這樣能真實(shí)地測(cè)量缸體的位姿變化，與測(cè)量配流盤(pán)與缸體之間的夾角的方案較之，新方法明顯更直觀，測(cè)量的數(shù)據(jù)可反映缸體配流副的信息更多。
結(jié)論
現(xiàn)階段非高架道路終端電腦的電動(dòng)車化應(yīng)用領(lǐng)域，輕工業(yè)界主要就考慮電動(dòng)車機(jī)取代蒸汽機(jī)，關(guān)心電池/電容等新增部件和控制系統(tǒng)，不怎么考慮油壓元件與控制系統(tǒng)的變化。最近幾年，油壓控制系統(tǒng)的新構(gòu)型出來(lái)很多，充分利用了電動(dòng)車機(jī)的四象限工作能力，另外它很容易回收能量，這時(shí)候蓄能器變得很關(guān)鍵了。作為油壓儲(chǔ)能元件，油壓蓄能器存在許多控制技術(shù)的瓶頸，所以現(xiàn)在蓄能器科學(xué)研究很關(guān)鍵的兩個(gè)領(lǐng)漲板塊是如何提高能量密度以及輕量化。
在非高架道路終端電腦應(yīng)用領(lǐng)域，電動(dòng)車機(jī)取代蒸汽機(jī)還有很長(zhǎng)的高架道路要走，現(xiàn)階段電動(dòng)車機(jī)械電子設(shè)備執(zhí)行機(jī)構(gòu)仍難以象油壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)那樣適應(yīng)惡劣工況和環(huán)境，輕工業(yè)界考慮的是在惡劣工況下成本、性能的折中，如果不考慮這一點(diǎn)，再好的控制技術(shù)也應(yīng)用不到實(shí)踐中。
